diseño de los circuitos de control

1) como funciona el robot al encenderlo (activación del interruptor ON/OFF de puesta en marcha)? para cuando detecta un obstaculo cambia la dirección 
2) para que sirven los finales de carreras? para detectar los obstaculos 
3) que ocurre cuando se activa el final de carrera de la derecha? el motor de la derecha cambia de sentido y se activa
4) que ocurre cuando se activa el final de carrera de la izquierda? el motor de la izquierda cambia de sentido y se activa