diseño de los circuitos de control

como funciona el robot al encenderlo (activación del interruptor on/off de puesta en marcha? que se activa el motor de la derecha
para que sirven los finales de carrera? para detectar la proximidad de los objetos
que ocurre cuando se activa el final de carrera de la derecha? pone en marcha el motor de la derecha
que ocurre cuando se activa el final de carrera de la izquierda?  pone en marcha el motor de la izquierda